機器人輔助視檢系統 VS 視覺導引機器人

Vision Guided Robot - 簡稱 VGR，顧名思義即是讓機器人具備如眼睛般的視覺系統。依需求可採用 2D 二維平面式或 3D 立體系統，執行如物件取放、對位等工作。然而何謂 Robot Assisted Vision (或簡稱 RAV)？此概念對比於前項，即是反客為主，改以視覺為主，機器人為輔，去完成類三維 3D-Like 檢測需求。


我們都明白，當被測物件大於 CCD 檢測視野範圍(FOV) 時，為了完成多點的檢測需求，則必須增加多組 CCD 裝置用已完成整體的檢測分析。又如果檢測點不在同一平面或維度，但又要在同一站別完成時，那檢測系統架構就會變得更加複雜。


RAV 的作法，即是將複雜的檢測需求，假以機器人擅長的三維運動控制輔助，將檢測工作化繁為簡，細分成各項簡單又容易的檢測任務，此應用尤其在成品最終全檢時，更能發揮極大的效用。


在以下的展示影片中，是應用在割草機生產線之中段檢查，當引擎完成組裝後，共有四處檢查點需要進行確認：

1. 檢查引擎上之一維條碼的可讀性極內容是否正確
2. 讀取消音器上的二維碼，並判定內容是否唯一、專屬於此具引擎
3. 確認油箱蓋零失誤的安裝在正確位置
4. 確認化油器進氣閥門調整在正確位置

以往此部分的檢查大多是被省略掉，因為需要能應付不同的方向、位置檢查點而顯得複雜卻步，更別提當產線同時擠入更多部組裝品時，檢查點也相對的倍數增加。

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